
#include "headfile.h"
void key1()
{
//    pwm_duty(PWM3_CH3_C8,232);
    if(!gpio_get(KEY1))
    {
        BX_PWM.Kp += -0.1;
        while(!gpio_get(KEY1));
    }
    if(!gpio_get(KEY2))
    {
        BX_PWM.Kp += 0.1;
        while(!gpio_get(KEY2));
    }
    if(!gpio_get(KEY3))
    {
        steer_mid += 10;
        while(!gpio_get(KEY3));
    }
}
void key2()
{
    if(!gpio_get(KEY1))
    {
        BX_PWM.Kd += -0.1;
        while(!gpio_get(KEY1));
    }
    if(!gpio_get(KEY2))
    {
        BX_PWM.Kd += 0.1;
        while(!gpio_get(KEY2));
    }
    if(!gpio_get(KEY3))
    {
        steer_mid += -10;
        while(!gpio_get(KEY3));
    }
}
void key3()
{
    if(!gpio_get(KEY1))
    {
        TurnCamer_PIDH.Kp +=-0.1;
//        Turn[0][1] +=-1;
        while(!gpio_get(KEY1));
    }
    if(!gpio_get(KEY2))
    {
        TurnCamer_PIDH.Kp +=0.1;
//        Turn[0][1] +=1;
        while(!gpio_get(KEY2));
    }
    if(!gpio_get(KEY3))
    {
        SpeedGet += 10;
        while(!gpio_get(KEY3));
    }
}
void key4()
{
    if(!gpio_get(KEY1))
    {
        TurnCamer_PIDH.Kd +=-0.1;
//        Turn[0][2] +=-1;
        while(!gpio_get(KEY1));
    }
    if(!gpio_get(KEY2))
    {
        TurnCamer_PIDH.Kd +=0.1;
//        Turn[0][2] +=1;
        while(!gpio_get(KEY2));
    }
    if(!gpio_get(KEY3))
    {
        SpeedGet += -10;
        while(!gpio_get(KEY3));
    }
}
void boma()
{
//    pwm_duty(PWM3_CH3_C8,232);
    if(gpio_get(DIAL_SWITCH1))
           key3();
       else
       {
           key4();
       }

}
